纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究
为实现无人化掘进装备自主作业、完成既定任务,开展了截割轨迹规划及边界控制方法研究.通过分析煤岩硬度与截割臂摆速、截割电动机转速之间的数学关系模型,提出了基于多传感器参数判断的煤岩硬度环境信息描述方法;采用栅格法对环境模型进行建模,构建了栅格地图;针对截割的扫底、自动截割及自动扩帮3个过程,分别规划了截割轨迹;并提出边界控制方法,对规划后的轨迹进行精准自动控制.研究结果表明:提出的截割轨迹规划方法,可使截割头从任意起点躲避夹矸所在位置截割完整个断面,经过试验验证,设计的边界控制方法控制精度较高,可保证巷道边界成形质量,为实现整条巷道的自主定向掘进提供了重要技术基础.
煤矿 纵轴式掘进机 截割轨迹规划 边界控制
王苏彧 田劼 吴淼
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083
国内会议
中国矿业科学协同创新联盟2016年会暨第十五次全国软岩工程与深部灾害控制学术大会
北京
中文
89-94,118
2016-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）