基于SINS/轴编码器组合的采煤机定位方法与试验研究

摘要：

为提高采煤机三维惯性定位精度,介绍了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)与轴编码器组合的采煤机定位方法,构建了采煤机定位方程.利用捷联惯性导航系统测出采煤机的实时姿态,轴编码器测出采煤机的位移增量,根据采煤机的实时姿态,将采煤机坐标系下的位移增量变换到导航坐标系下累加得到采煤机位置.该方法不仅能自主实时确定采煤机的三维位置,并且可有效减小纯惯性导航中的累积误差.同时,通过井上试验和井下试验验证了该定位方法的可行性,评价了该定位方法的定位精度.

关键词： 采煤机 定位装置 捷联惯性导航系统 轴编码器

作者: 李昂 郝尚清 王世博 葛兆亮 葛世荣

作者单位: 中国矿业大学 机电工程学院,江苏徐州221116;中国矿业大学 矿山智能采掘装备协同创新中心,江苏徐州221116 中国矿业大学 机电工程学院,江苏徐州221116;中国矿业大学 矿山智能采掘装备协同创新中心,江苏徐州221116;山西太重煤机煤矿装备成套有限公司,山西太原030032

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国矿业科学协同创新联盟2016年会暨第十五次全国软岩工程与深部灾害控制学术大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 95-100

在线出版日期: 2016-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）