基于单目视觉的Delta并联机构运动学标定方法

摘要：

针对工程应用中少自由度并联机构的精度问题,提出了一种基于单目视觉测量的运动学标定的新方法.以Delta机器人为研究对象,通过误差分析与系统约束,建立了符合实际需求的误差模型;并利用带有绝对编码的标靶,实现了相机对空间位移的高精度分级测距,利用标靶特征,进一步提升测距精度至亚像素级别;在此基础上,通过数值优化方法,实现参数寻优.实验证明,该方法精度高,实用性强.

关键词： 机器人 并联机构 运动学标定 单目视觉

作者: 韩新承 陈玺 陈启军

作者单位: 同济大学机器人与人工智能实验室 201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国智能制造学术会议(NCIM2016)暨智能制造专业委员会2016年度工作会议

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 1-7

在线出版日期: 2016-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）