架空高压输电线绝缘子清扫机器人控制系统设计

摘要：

绝缘子清扫机器人工作环境复杂、控制难度较大,工作时集中式系统负荷大而精度要求高.本文采用信息融合与嵌入式分布式控制系统作为机器人控制框架,结合决策系统与在线控制实现机器人自主越障与人工操作,基于FPGA以Qsys为操作系统,ARM-FPGA为运动控制卡,结合积分分离PID算法实现复杂越障与巡线动作控制.通过Matlab/Simulink仿真,该控制系统呈现响应快、精度高等优点,适用于对机器人的实时与精确控制.

关键词： 清扫机器人 架空高压输电线 绝缘子 分布式控制系统 信息融合

作者: 陈万鑫 潘思 苏奕铭 陈定方 李波 梅杰

作者单位: 武汉理工大学 物流工程学院,湖北武汉430063

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届全国智能制造学术会议(NCIM2016)暨智能制造专业委员会2016年度工作会议

会议地点: 广州

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2016-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）