基于NSGA-II算法的直纹曲面喷漆机器人喷枪轨迹优化
针对直纹曲面上喷漆机器人的喷枪轨迹问题,提出一种基于非支配排序遗传算法(Non-dominated Sorting Genetic Algorithm II,NSGA-II)的轨迹优化方法,对喷涂高度,轨迹叠加间距和喷枪速度进行优化分析,以实现最优化的喷枪轨迹.通过平面喷漆实验,采集各点膜厚数据,运用MATLAB遗传算法工具箱拟合平面膜厚分布,建立曲面漆膜厚度生长模型.以Bezier曲面构造工件模型,将曲面离散为点集,采用三次B样条曲线拟合生成喷枪轨迹.以曲面漆膜厚度均匀和喷涂效率高为目标建立喷枪轨迹优化模型,采用NSGA-II算法,最终获得喷涂高度,轨迹叠加间距和喷枪速度的最优解集,实现直纹曲面喷枪轨迹优化目标.通过仿真实验验证了算法的有效性和合理性.
喷漆机器人 直纹曲面 喷枪轨迹 非支配排序遗传算法
马淑梅 谢涛 李爱平
同济大学 机械与能源工程学院,上海 201804
国内会议
广东佛山
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1-14
2016-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）