多机器人协同路径规划方法在智能仓库中的应用
为实现多机器人智能仓库,多机器人在仓库中工作时的协同路径规划与避障问题必须得到解决.因此,基于动态加权地图的改进的A*算法被提出来解决这一问题.首先系统通过集中控制的方法生成预约表,利用预约表与交通规则防止机器人之间的碰撞.同时,利用预约表生成动态加权地图,表示智能仓库中的交通拥堵情况.最后,机器人通过分布式控制的方法,利用改进的A*算法和动态加权地图,达到动态协同路径规划的目的.最后通过仿真,比较改进的基于动态加权地图的路径规划方法与目前主要使用的路径规划方法:基于交通规则的A*算法.证明改进的路径规划方法的可行性,并能节约多机器人系统的运行时间,有效提高智能仓库系统效率.
智能仓库 多机器人系统 协同控制 路径规划 动态加权地图
张丹露 孙小勇 傅顺 郑彬
中国科学院重庆绿色智能技术研究院 重庆 400714 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 重庆 400714;重庆德领科技有限公司 重庆 400714
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2016-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）