基于高斯伪谱法的欠驱动机器人的姿态优化控制

摘要：

研究了高斯伪谱法解决欠驱动机器人高重心状态下的位姿调整控制问题.首先讨论了困境中HRex的一种可行的运动方式,在动量矩守恒的前提下建立了动力学模型,并对其约化降阶为可控的一阶非完整系统.然后以系统关节的能耗为性能指标,利用高斯伪谱法原理将最优控制问题的转化为非线性规划问题进行求解.通过数值仿真运算,结果表明该方法是有效的.

关键词： 欠驱动机器人 姿态控制 高斯伪谱法 能耗控制

作者: 刘成亮 戈新生

作者单位: 北京信息科技大学 机电工程学院,北京,100192 北京信息科技大学 理学院,北京,100192

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国交叉科学会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 43-48

在线出版日期: 2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）