基于能量法的二级倒立摆的控制稳定性

摘要：

倒立摆是典型的欠驱动系统.通过研究二级倒立摆的动力学特征,先用无源性理论证明其符合无源性条件.然后从能量的角度出发用Lyapunov方法导出系统的控制律.分析二级倒立摆的稳定性,用拉萨尔原理证明系统达到渐近稳定.最后,在Matlab中进行仿真实验,验证基于能量法控制的有效性.

关键词： 倒立摆 控制器 结构设计 稳定性 能量法

作者: 黄平 戈新生

作者单位: 北京信息科技大学理学院,北京,100192

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十六届中国交叉科学会议

会议地点: 辽宁丹东

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）