粗精匹配结合的矢量道路辅助惯性导航算法研究
针对惯性导航系统的定位误差会随着时间的推移而不断增加的问题,采用高精度的矢量道路数据和惯性导航轨迹进行匹配可以有效地修正惯性导航的误差.首先,利用惯导轨迹的特征标示点以及外接矩形的外扩范围寻找待匹配道路集合,剔除明显的误匹配道路和冗余道路,完成一次粗匹配;进而,结合ICCP算法具有匹配精度较高,匹配结果较稳定的优点,进行一次精匹配,并根据匹配方差和历史匹配轨迹对匹配结果进行检测,从而实现粗精组合多级的匹配.仿真实验结果表明,该算法能够取得较好的匹配效果,抑制了惯性导航定位误差的发散,有效地减少在复杂道路交叉口等情况的误匹配现象,与传统匹配算法相比在匹配准确度和稳定性上都有了一定的提高.
惯性导航系统 轨迹特征 图像匹配 误差控制
李翔
信息工程大学地理空间信息学院,河南 郑州 450001
国内会议
2016全国博士生学术论坛(测绘科学与技术)暨国务院学位委员会测绘学科评议组工作会议
江苏徐州
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2016-11-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）