类矩形盾构1P5R型管片拼装机研制

摘要：

针对宁波地铁类矩形断面的特点,为了满足管片拼装和自动拼装需求,设计了一种6自由度管片拼装机器人.首先,根据隧道管片形状和拼装过程,对6自由度管片拼装机器人进行创新设计;然后对其运动学特性进行分析;最后提出了三联动控制模型实现拼装的手动控制,实现了三轴联动的自动轨迹跟踪,并通过工程应用验证.应用证明:设计的6自由度拼装机器人在轨迹跟踪拼装过程平稳而高效,对于自动管片拼装系统的研发具有重要的理论与技术价值.

关键词： 盾构机械 管片拼装机 结构设计 轨迹跟踪

作者: 庄欠伟 杨正

作者单位: 上海隧道工程有限公司,上海 200082 上海隧道工程有限公司,上海 200082;上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240

会议类型: 国内会议

会议名称: 第一届全国岩石隧道掘进机工程技术研讨会

会议地点: 长春

会议语种:中文

页码: 576-582

在线出版日期: 2016-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）