基於全景控制影像進行室內定位及導航之分析
室内外定位及导航是现今移动制图技术发展中重要的一环,然而全球卫星定位系统(GNSS)于室内环境易受到讯号遮蔽之影响导致定位精度大幅地降低.因此发展高精度的室内定位及导航理论成为现今移动制图技术首要之务.本研究旨在透过球形全景影像(SPI)进行室内定位及导航分析,针对单一相机框幅式影像的移动估计已经被证实其有效性及准确性(司元荣,2014),利用影像特征点演算法自动获取连续影像重叠区共轭像点的资讯结合地面控制点解算相机之轨迹.全景影像广大的视场角提供丰富的影像资讯,有效地降低影像数量进而提升计算效率,本研究可分二阶段,第一阶段为建立控制影像资料库,控制影像意指其外方位资讯已知,此部分可透过光束法区域平差完成(林冠颖,2014),第二阶段则是未知方位全景影像透过自动化搜寻控制影像资料库,获取含有重叠区的控制影像资讯,藉由影像特征萃取及匹配技术求得共轭点资讯进而求解未知影像之方位资讯.针对球形全景影像之匹配,本研究测试了三种相机姿态进行分析,分别为相机平移、相机旋转以及相机倾斜试验,同时为验证本研究提出之方位解算理论是可行且有效的,本研究设计相关室内场景之实验,并进行定位成果之精度评估及分析.
室內定位 球形全景影像 移动估计 特征匹配
黃聰哲 曾義星
國立成功大學測量及空間資訊學系
国内会议
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2016-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）