基于Kane方程的柔性Stewar平台动力学建模研究
高分辨率已经成为了卫星发展的重要方向.为了确保星上有效载荷能够处于超静的环境,可以利用柔性Stewart平台对卫星振动进行有效控制.本文采用基于Kane方程的方法,结合虚功率原理推导了柔性Stewart平台的动力学方程.首先对模型和引入的坐标系进行了描述,然后通过运动学分析得到了Stewart平台结构中各部分的速度和加速度,最后采用虚功率原理列出平衡方程,并考虑到卫星振动幅值很小和微重力空间环境的特点,得到了柔性Stewart平台的动力学方程的简化形式,并通过试验验证了方程的正确性.推导过程采用矩阵形式表达,简洁明了且模型最终表达式的物理意义明确.本文为利用Stewart平台进行振动控制的进一步研究奠定了基础.
卫星振动控制 Stewart平台 动力学建模 Kane方程 虚功率原理
焦健 庞世伟 吴迎 于开平
哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨1500011 中国空间技术研究院总体部,北京100094
国内会议
南宁
中文
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2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）