基于Samcef的一种三坐标并联动力头动力学建模与仿真

摘要：

本文利用Samcef软件完成了一种三坐标并联动力头的建模与仿真.首先,利用Samcef模型建立了机器人的三维实体模型.然后,通过规划典型运动轨迹,并利用运动学逆解模型计算得到驱动关节驱动参数.最后利用Samcef软件建立了该并联机构多柔体动力学模型,并完成了仿真分析,研究机器人在工作空间边界运动过程中,在重力和惯性力作用下的弹性变形对末端轨迹精度的影响,从而预估机器人的动态性能.

关键词： 机器人 并联动力头 运动轨迹 动力学模型 仿真分析

作者: 马跃 罗振军

作者单位: 天津大学机械工程学院 天津

会议类型: 国内会议

会议名称: 2016 Siemens PLM Software 仿真与试验技术大会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 1-11

在线出版日期: 2016-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）