机器人制孔过程中工件变形精确预测和单侧压紧力优化研究
在机器人制孔中,一般采用单侧压紧来消除叠层材料之间的间隙,增强机器人制孔过程的稳定性.但如何确定合理的压紧力是机器人制孔加工必须面对的技术难点问题之一.本项目通过在有限元分析过程中融合力测量数据和精确几何测量数据,实现对工件压紧变形的精确预测,优化压紧力的大小及分布.研究成果形成一套以变形精确预测为基础的压紧力优化方法,推动机器人制孔技术的发展,满足新一代飞机数字化装配的要求.研制了一套完整的机器人制孔视觉测量系统，揭示了视觉系统光轴与工件不垂直以及标定时物距与测量时物距不一致等因素对测量精度的影响规律，提出了激光位移传感器在制孔终端执行器上集成和标定方法。提出了激光位移与视觉测量传感器的有效融合方法，提升了机器人制孔定位误差和工件形变的测量精度。在ABAQUS软件中建立了叠层材料钻削过程有限元模型，实现了工件受力变形的精确预测，提出了通过综合分析叠层间隙和孔径精度优化压紧力设置的方法。
飞机数字化装配 制孔工艺 机器人 工件变形 压紧力 参数优化
朱伟东
浙江大学
国内会议
沈阳
中文
293-293
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）