基于粘滑原理的球形检测机器人原地转向运动时变滑模控制方法研究
球形机器人作为近年来被广泛关注的新型移动机器人,结构紧凑、运动灵活、自我保护能力强,在油气管道检测领域具有不可替代的优势.原地转向运动作为球形机器人特有的运动方式,能够增强其运动灵活性和环境适应性,但现有工作没有将其作为一种单独的运动方式进行建模与控制方法研究.本项目旨在研究一种基于粘滑原理的双偏心质量驱动球形机器人原地转向运动控制方法,增强其对管道环境的适应能力,为其能够早日应用于油气管道检测领域提供理论与实验依据.
球形机器人 原地转向运动 滑模控制 粘滑原理 管道环境 适应能力
赵勃
哈尔滨工业大学
国内会议
沈阳
中文
353-353
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）