基于并联分载原理的压电式六维大力传感器研究
核电、造船、化工、国防等领域的大型构件精确高效制造迫切需要巨型重载操作装备.重载操作装备是在极端载荷条件下作业的巨型工业机器人,可实现灵巧的多维力位操作.六维大力测量以及实时力反馈是实现多装备协调操作控制、力顺应控制的基础,也是重载操作装备及其它重型装备设计开发的技术基础.力传感器是实现机器人“触觉”、“力觉”的重要基础。在各种机器人用力传感器中，六维力/力矩传感器(以下简称为力传感器)以其能够感知外力和力矩的全部信息而成为最重要的一类力传感器，同时也是研制难度较大、最具有挑战性的研究课题。本项目主要解决大承载能力和六维力测量之间的矛盾问题，为实现重载、强冲击条件下重载操作装备设计、制造与力反馈控制提供科学依据和技术基础。
工业机器人 力传感器 大承载能力 六维力测量
李映君
济南大学
国内会议
沈阳
中文
362-362
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）