基于改进PID算法的无人机变速度控制
为提高固定翼无人机的任务能力,使其能够快速改变飞行速度适应任务需求,针对无人机飞行过程中随着速度改变,纵向平衡位置须及时调整的问题,对传统PID算法进行了改进,设计了新的平衡位置修正算法,将比例项和微分项的控制结果乘以一定的系数累加,修正平衡位置的偏差.仿真和飞行试验结果表明:这一改进的算法相比传统的积分算法可以更快地找到新的平衡位置,能够在飞行过程中依据不同的速度有效地修正纵向平衡位置偏差,消除控制结果的静态误差,响应速度快、超调量小、控制效果良好.
无人机 变速度控制 平衡位置 PID算法 偏差修正
高俊 王鹏 侯中喜
国防科学技术大学航天科学与工程学院,湖南长沙410073
国内会议
大连
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2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）