基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制
提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法.选取图像矩为特征,利用机载惯性测量单元的数据,通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构.进而结合四旋翼飞行器的动力学模型,建立视觉伺服的动力学模型,在近似线性化的基础上,采用反步法设计控制器实现飞行器的悬停控制.最后通过实验验证了该方法的有效性.
四旋翼飞行器 悬停控制 反步法 视觉伺服 图像矩 动力学模型
陈旭潮 曹志强 于莹莹 周超
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
国内会议
大连
中文
6-9
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）