基于构件的开放式机器人控制软件设计
提出了一种基于构件的模块化设计方法,将控制软件分成主视图、参数配置与数据存储、运动控制、数据通信、传感器数据采集与处理、外围接口和任务调度七个独立的基本功能模块.各模块都是根据机器人系统的共性总结抽象而成,采用标准的通信协议并提供开放式接口.任务调度模块可以通过读取配置文件将它们组合起来,让机器人系统完成特定的任务要求.这种设计模式可以提高机器人控制软件的可重构性以及系统开发效率.
开放式机器人 控制软件 模块化设计 任务调度 开放式接口
彭刚 夏成林
华中科技大学自动化学院,湖北武汉430074
国内会议
大连
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10-13
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）