基于场地模型的多机器人动态协作技术

摘要：

针对机器人足球比赛中的协作问题,提出了一种多机器人系统协作控制方法.该方法包括时间同步机制、全局模型的建立以及角色的动态分配.该方法首先使用修改后的TPSN算法完成时间同步,然后通过机器人间共享信息的融合建立全局模型,最终通过竞标函数进行角色的动态分配,可使得机器人能够高效、稳定的完成比赛,并在实验及比赛中得到验证.

关键词： 机器人 足球比赛 动态协作 场地模型

作者: 杜明晓 陈启军

作者单位: 同济大学控制科学与工程系,上海201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 84-87

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）