基于机器视觉和模糊控制的自动泊车
针对自动泊车应用中车位搜索和车辆位置获取困难的问题,提出了一种在环境信息未知的情况下,通过机器视觉进行车位搜索和车身位置获取的方法,避免了传统方法中利用超声波检测车位时左右两边必须有车的弊端.在建立并分析车辆动力学模型的基础上,设计了模糊控制器,并在模糊规则相对较少的情况下,实现了自动泊车控制.为进一步缩短泊车时间,设计了基于遗传算法的优化策略,进一步改进模糊控制器.数值仿真结果验证了所提控制算法的有效性.
自动泊车 机器视觉 模糊控制 遗传算法
任坤 许艺 丁福文 郭毓
南京理工大学自动化学院,江苏南京210094
国内会议
大连
中文
88-92
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）