不规则管管相贯曲线的轨迹规划
建立集斜交、偏移于一体的通用相贯曲线的数学模型,提出一种连续控制焊枪位置和姿态的方法.根据管管相贯模型的特点,给出一种在相贯线上示教三点确定相贯线轨迹的焊枪头位置插补算法.采用主法面二分角法确定焊枪头的姿态模型,利用Robotics Toolbox工具箱建立管管相贯线焊缝的数学模型.通过仿真验证了该轨迹规划方法能有效完成焊枪头位置和姿态的控制.该方法操作简单、计算量小,对管管相贯曲线的轨迹规划具有重要的参考价值.
焊接机器人 轨迹规划 不规则相贯线 管管相贯模型 主法面二分角 位姿控制
张毅 张旭 罗元
重庆邮电大学智能系统及机器人研究所,重庆400065
国内会议
大连
中文
276-279,283
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）