一种康复训练机器人的机构设计及调节方法
针对下肢康复机器人存在操作复杂、难以实现所需训练轨迹、易形成异常步态等问题,提出了一种五杆变胞机构解决方法.针对不同身高、康复期的患者,精确调节调整杆摆动位置,使其变胞为可在矢状面内实现步态轨迹的四杆机构.探讨了不同身高患者选择杆件尺寸通用计算方法,并以某一身高为例进行计算,依据计算结果进行了变胞规律仿真试验、样机制作及临床试验,结果表明本文所设计机器人可根据需要现实多种训练轨迹.
下肢康复机器人 正常步态 变胞机构 杆长优化 轨迹规划
姜礼杰 王勇 高爱丽
合肥工业大学机械与汽车工程学院,安徽合肥230009
国内会议
大连
中文
280-283
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）