水面无人艇全局航迹多目标规划算法

摘要：

为了有效提升水面无人艇(USV)全局航迹规划算法的性能,从多目标优化的角度就USV的全局航迹规划问题展开研究.以电子海图为基础构建了栅格化环境模型,提出了USV全程航迹规划的多目标约束优化数学模型,采用距离函数和双惩罚函数对约束条件进行处理,并引入Pareto强度和最小代沟模型,设计了一种基于多目标遗传算法的全局航迹规划算法.实验结果表明算法能够有效兼顾多个优化目标,为USV规划出性能更优的全局航迹.

关键词： 水面无人艇 全局航迹规划 多目标约束优化 电子海图 遗传算法

作者: 唐平鹏 刘德丽 洪昌建 邓廷权

作者单位: 武汉第二船舶设计研究所,湖北武汉430205 哈尔滨工程大学理学院,黑龙江哈尔滨150001

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 290-293

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）