2自由度腕关节康复机器人的代理滑模控制方法

摘要：

针对传统机器人控制方法未考虑运动过程安全性能的问题,采用了一种基于代理的滑模控制方法对气动肌肉驱动的穿戴式2自由度腕关节康复机器人进行位置控制.该方法结合滑模控制与PID控制的优点,既保证了位置控制的跟踪精度,又确保了运动过程的安全性.对康复机器人的轨迹跟踪实验表明:该方法可以取得很好的跟踪效果,并且对扰动的屈从性和系统的安全性有明显的提高.

关键词： 康复机器人 气动肌肉 滑模控制 腕关节 PID控制

作者: 黄明 黄心汉 袁勇 涂细凯

作者单位: 华中科技大学自动化学院,湖北武汉430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 298-301,306

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）