基于区域分类的机器人动态环境安全路径规划
提出了一种基于区域分类的安全路径规划方法,通过计算区域拥塞程度和稳定程度,做出安全性评判,选择适合的方法进行扩展,同时在重规划的采样过程中,通过概率自适应的方法选择导航点,达到平衡RRT树的效果.9自由度的机械臂仿真实验表明:该方法对于动态环境下的安全运动规划问题有较好的效果.与MPRRT比较,本文方法完成任务的平均时间加快31.60％,重规划次数降低18.37％,规划成功率提高2.5％.
机器人 路径规划 动态环境 区域分类 概率自适应 快速搜索随机树法
丁润伟 马佳瑶 康日升 钟铖铖
北京大学深圳研究生院深圳物联网智能感知技术工程实验室,广东深圳518055 中国农业大学信息与电气工程学院,北京100083
国内会议
大连
中文
312-314,350
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）