飞行机器人的电力杆塔巡检路径规划

摘要：

针对飞行机器人进行电力杆塔巡检路径规划.对内存有限的嵌入式飞行器,结合飞行机器人的运动性能约束,基于采样优化方法,提出了一种改进的RRT*FN路径规划算法.仿真环境设置为有障碍物的二维简单环境、三维复杂环境和电力杆塔巡检路径规划,结果表明本文所提出算法较其他RRT算法在最大节点数受限情况下保持其快速性和有效性.

关键词： 电力杆塔巡检 飞行机器人 路径规划 运动性能约束

作者: 杨国田 苏荣强 吴华 柳长安 刘春阳

作者单位: 华北电力大学控制与计算机工程学院,北京102206

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 324-327

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）