基于LIPM的机器人快速行走优化

摘要：

针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目的.在NAO机器人上进行对比实验发现:采用优化后的行走方法,机器人行走速度得到了明显提升.

关键词： 双足机器人 线性倒立摆模型 质心轨迹 单足支撑阶段 双足支撑阶段 牛顿迭代法

作者: 熊峰 刘成菊 陈启军

作者单位: 同济大学电子与信息工程学院,上海201804

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 333-336

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）