基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人

摘要：

为了加速患有运动功能障碍的患者上肢伸展功能的康复,研制出基于模糊PI控制的穿戴式上肢康复机器人.该上肢机器人借助结合眼动跟踪仪的虚拟现实平台通过气动肌肉驱动实现上肢的康复训练,采用模糊PI控制器对机器人实施位置控制.实验通过受试者穿戴该上肢机器人完成各关节的轨迹跟踪来检测模糊PI控制的效果.实验结果证明:模糊PI控制响应速度较快,轨迹跟踪误差较小,实用性较好.

关键词： 康复机器人 气动肌肉 模糊PI控制 虚拟现实 可穿戴设备

作者: 郭萌 涂细凯 何际平 黄心汉

作者单位: 华中科技大学自动化学院,湖北武汉430074

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 355-358

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）