一种踝关节行走助力外骨骼的设计
设计了一种可穿戴的踝关节外骨骼.在跖屈驱动相,外骨骼帮助抬升脚后跟,增加蹬地力量,实现行走助力.外骨骼由电机提供转矩,经滚珠丝杆减速,输出直线运动.结构设计的带宽为9Hz,满足正常行走的频率要求.外骨骼控制由转矩环、阻抗环和位置环3个底层控制环构成;单个步态周期中,由一个有限状态控制器来管理底层控制环的运行和切换.在传动装置设计中,使用了串联弹性驱动器技术,使得外骨骼具有反向可驱动性.控制实验表明:人为反向推动外骨骼,电机可以快速回退做出响应.
踝关节外骨骼 串联弹性驱动器 行走助力 控制环
向馗 易畅 尹凯阳 葛运建
武汉理工大学自动化学院,湖北武汉430070 中国科学院合肥智能机械研究所,安徽合肥230031
国内会议
大连
中文
367-371
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）