基于微梁理论的线驱动仿生章鱼臂角度控制

摘要：

基于cosserat梁理论对线驱动型章鱼臂进行数学建模,利用Matlab实现手臂弯曲角度控制.在建立三维稳态章鱼操作臂的基础上,通过微分方程描述手臂形变,快速响应输入,并输出期望弯曲角度.利用相关性分析得到输入曲线斜率和输出章鱼臂曲线斜率的相关性为0.9018,验证该方法有较高准确度,具有实际意义.该建模方法具有一般性,适用于其他种类的线驱动型操作臂.

关键词： 仿生章鱼臂 线驱动 三维稳态模型 角度控制 微梁理论

作者: 吴秋轩 袁文婷 迟晓妮

作者单位: 杭州电子科技大学自动化学院,浙江杭州310018

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 389-392

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）