磁锚定手术机器人视觉伺服系统研究
针对磁锚定手术机器人的同时具有转动关节和移动关节机械臂的运动特点,提出了一种基于图像的视觉伺服系统.首先建立了系统的成像模型,并求解出图像雅可比矩阵.然后建立了机器人的运动学模型,并求解出机器人雅可比矩阵.机器人在二维平面内运动,图像空间的维数与运动空间的维数相同,总的雅可比矩阵是非奇异的.为了简化视觉控制器的设计难度,反馈控制器采用PI图像控制器,同时还可克服系统的静差.最后对建立的视觉伺服系统进行Matlab仿真,结果验证了提出方案的可行性.
单孔腹腔镜手术 磁锚定机器人 视觉伺服 反馈控制器
付宜利 马腾飞 封海波 曲家迪
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001
国内会议
大连
中文
393-395,400
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）