模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现
针对目前国内外在仿生波动鳍推进装置方面研究的不足,提出了一种模块化波动鳍推进器设计方案.该系统由圆筒形腔体和长鳍组成,长鳍上包含有12根鳍条,并通过柔性薄膜连接.在长鳍波动运动学分析基础上设计了其控制系统和运动控制策略,研制原理样机实现了对长鳍上鳍面波频率、幅值、偏置角、波长、传播方向的实时控制.实验结果表明:研制的波动鳍推进器通过调整参数能实现各种波形的运动,水下实验表明波动鳍推进器能稳定地在水中游动.
仿生机器鱼 波动鳍 运动学建模 运动控制 推进器
王睿 王硕
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
国内会议
大连
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408-411
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）