一种小型无人机的FastSLAM算法

摘要：

为解决未知环境中小型无人机自主飞行问题,将SLAM算法从地面机器人的二维环境扩展到小型无人机的三维环境.首先,建立了小型无人机的SLAM算法数学模型,得到其非线性状态方程;然后,将小型无人机的SLAM问题分解成路径估计与环境地标估计两部分,分别采用粒子滤波器和扩展卡尔曼滤波器进行估计,提出了一种小型无人机的FastSLAM算法;最后,分别采用扩展卡尔曼滤波和FastSLAM算法进行仿真实验,仿真结果表明FastSLAM算法具有更好的定位精度.

关键词： 小型无人机 FastSLAM算法 路径估计 环境地标估计 粒子滤波器 扩展卡尔曼滤波器

作者: 丛楚滢 王从庆 丁臻极 李志宇

作者单位: 南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 420-423,427

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）