基于集中式控制的多个无人飞行器编队

摘要：

设计了多个四旋翼无人机在静态环境中编队的控制系统,控制架构采用集中式节点控制.该系统在开源机器人操作系统上实现,每个飞行器会接收到自身的准确坐标,并设置虚拟点控制每个无人机和虚拟点保持稳定的相对位置,从而使无人机集群编队移动.同时,系统结合无人机的激光传感器开发避障功能.最后,计算机仿真结果证明了集中式的节点控制可以稳定、快速实现多个四旋翼无人机的编队控制.

关键词： 无人飞行器 编队控制 集中式控制

作者: 刘楚豪

作者单位: 东莞松山湖机器人产业基地,广东东莞523808

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十一届中国智能机器人会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 481-485

在线出版日期: 2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）