基于SERCOS-Ⅲ的工业机器人控制器设计
针对基于实时以太网的模块化、开放式工业机器人控制系统开发技术进行了研究,提出了基于SER COS-Ⅲ实时以太网的工业机器人控制器软硬件体系架构,其中硬件设计以ARM cortex A8嵌入式处理器为机器人控制器的核心CPU,在其上搭建通用通信模块comX100-CA-RE作为SERCOS-Ⅲ的通讯主站;在软件设计方面,完成了comX通信模块在RT-Linux下的驱动程序开发,实现主、从站之间的实时通信,并完成了工业机器人的点动控制.将上述控制系统在多轴运动控制平台上进行了物理实验,其结果表明了所开发控制系统的有效性.
工业机器人 控制器 实时以太网 硬件设计
曲志兵 周波 孟正大 戴先中
东南大学自动化学院,江苏南京210096;东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室,江苏南京210096
国内会议
大连
中文
501-504
2015-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）