解耦并联机器人机构混沌现象辨识及其在动力学设计中的应用
机构作为机械装备的特征骨架,在相当程度上决定了整个机械行业的技术水平.现代科技对机械的要求日益向高速、精密、重载方向发展,而机构动力学特性则相应成为影响机械产品性能的关键因素.初始参数与问题解之间的严重非线性是并联机构的突出特点,混沌运动能够导致原本安全和确定的系统失灵,为工程系统的响应和可靠性增加了不确定因素.本项目将并联机器人机构学与混沌理论相结合,辨识含间隙解耦并联机构中的混沌现象并研究其动力学设计应用,有助于机构学理论研究的深化和混沌理论应用领域的拓展,为新型高性能并联机器人装备研制提供理论依据.
并联机器人 机构学 混沌理论 动力学设计
侯雨雷
燕山大学
国内会议
沈阳
中文
28-28
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）