自适应地形的变结构矿井救灾机器人行走机构关键技术研究
本项目以适应瓦斯爆炸后煤矿井下非结构地形的救灾机器人行走机构为研究目标,根据矿井地形特点,采用机构综合、结构拓扑的方法,进行自适应地形的变结构机器人行走机构的推衍研究,提出一种变结构摇杆式轮履复合行走机构.通过建立质心运动学模型与越障特性的分析,制定越障时的结构变形、质心调节的动作规划;结合矿井地形特征尺寸,推导行走机构的尺寸参数,通过虚拟样机计算机仿真进行参数优化;进而进行样机的制作及试验与测试.本项目研究成果可提供一种既能克服矿井下规则的结构地形又能被动地自适应崎岖不平的非结构地形的,具有良好的地形通过性能的行走机构.
瓦斯爆炸 矿井救灾机器人 行走机构 地形通过性能
李允旺
中国矿业大学
国内会议
沈阳
中文
31-31
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）