套索传动柔软细长机器人软操作技术研究
在机电装备狭小空间检测、灾难废墟内部生命搜寻、及其它诸多狭小空间操作领域,各种细长、柔软机器人具有无可比拟的优势和迫切需求.本项目基于套索传动细长机器人的研究基础,为提高搜救、检测的安全性,开展其软操作技术研究.包括:套索传动细长机器人末端执行器的柔顺化结构设计、及末端执行器/传感器/信息传递一体化设计技术研究;为提高操作控制的灵敏性,开展套索传动的力和位移动态传递特性研究;为提高套索驱动系统的运动精度,开展套索驱动端自适应张紧技术研究;为提高套索传动特性建模精度,开展套索传动细长机器人身体构型设计、及实时身体形态测量与重构技术研究;为进一步提高末端执行器的软操作性能,通过构造套索传动非线性的自适应逆函数,开展末端执行器的力控制和力-位移协调控制技术研究.为验证理论研究的成果,通过构建套索传动实验装置和模拟环境,进行实验研究.
柔软细长机器人 套索传动 软操作 协调控制
王兴松
东南大学
国内会议
沈阳
中文
46-46
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）