大型多冗余驱动液压振动台模态空间解耦控制研究
本基金以大型多冗余驱动液压振动台应用作为项目背景,以冗余驱动并联机构为主要研究对象,对其模态空间解耦控制展开研究.研究内容包含多体系统模型建立、解耦点研究、控制方法,特别是模态空间控制方法是研究的核心.根据模态分解时特征值是否为零,将模态系统分成非零特征值模态和零特征值模态,并分别进行了特性分析与控制方法研究.对于非零特征值模态,给出了大范围运动空间上比例阻尼系统的惯性参数辨识和模态控制方法.对于零特征值模态,利用其对上平台运动过程中所表现出的柔性进行了振动抑制.本基金研究结果对冗余驱动并联机构在大型冗余振动台上的应用奠定理论和实践基础.
液压振动台 多冗余驱动 模态空间解耦控制 振动抑制
何景峰
哈尔滨工业大学
国内会议
沈阳
中文
47-47
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）