基于柔性作业路径的步行机器人耦合动力学与步态规划研究
双足步行机器人具有腿部行走功能,能适应复杂的非结构化地形,但目前步行机器人动力学和运动规划是基于理想刚性地面假设.鉴于此,本项目研究非理想刚性地面环境下的步态规划及控制策略:建立机器人-柔性地面耦合动力学模型,克服了地面理想刚性假设的限制;针对机器人偏航、欠驱动步行,所提出的步态规划方法与控制策略,提高了步行稳定性与环境适应能力.
步行机器人 动力学 步态规划 柔性作业路径
肖晓晖
武汉大学
国内会议
沈阳
中文
64-64
2016-08-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)