欠驱动农业轮式机器人广义动力学与实时控制研究
本项目的研究是围绕农业轮式移动机器人的广义动力学高效率建模、实时仿真、智能控制等工作展开.在前期研究中,基于空间算子代数理论建立了链式刚柔性多体系统广义动力学高效率建模算法.在此基础上本项目进一步扩展到带有非完整约束的轮式农业机器人应用中,主要任务包括:使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对带有非完整约束轮式移动机器人系统的广义质量矩阵进行分解与求逆,探讨欠驱动轮式机器人广义动力学O(n)阶效率的建模规律;基于线性多步积分算法进行快速精确的积分算法处理大型的动力学微分-代数方程达到实时动力学仿真;采用神经网络分层滑模变结构智能控制算法,实现机器人本体的轨迹运动以及机械臂的规划控制;最后编制与开发用于农业轮式移动机器人系统可视化通用分析管理平台.该项目的是为工程设计人员提供动力学分析与综合、机械优化和设计、精确控制的良好软件,可推广领域包括微机电领域.
农业机械 轮式机器人 广义动力学 实时控制
田富洋
山东农业大学
国内会议
沈阳
中文
178-178
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）