机器人关节谐波传动系统的动力学与摩擦学耦合机理研究
谐波齿轮是机器人关节的核心部件,由谐波齿轮断裂、磨损、发热等而导致的关节损坏已经成为影响机器人性能和寿命的最主要因素.本项目开展关节谐波齿轮传动系统动态特性及其演变规律研究,建立考虑摩擦等非线性因素影响的谐波齿轮传动系统非线性动力学模型,研究谐波齿轮传动系统的动态特性试验与特征信息提取方法,探索谐波齿轮传动系统动力学与摩擦学特性的耦合规律,揭示谐波齿轮失效机理,为机器人关节传动系统的可靠性设计、制造与安装技术提供理论依据.
机器人关节 谐波传动系统 动力学 摩擦学
姜歌东
西安交通大学
国内会议
沈阳
中文
259-259
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）