面向运动精度的少自由度并联机构可靠性评估与设计
并联机构具有结构刚度大、承载能力高等优点.从其出现至今,并联机构一直是国际上研究的热点.精度问题是制约并联机构实际应用的关键因素之一.以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑误差的随机性,造成评价结果不准确.本项目从可靠性角度出发建立少自由度并联机构运动精度的分析与综合模型,为并联机构动态性能评估与设计提供理论依据和方法指导.在运动学分析和位姿误差建模的基础上，考虑误差的随机性，提出了Delta型并联机构运动可靠性评估模型，给出了评价并联机构运动可靠度高低的量度和计算方法。构造响应面函数代替极限状态函数计算可靠性灵敏度，针对给定的运动可靠度指标给出了误差随机变量的均值和方差的分配原则和方法。提出了Delta型并联机构多目标尺度综合方法。综合工作空间、运动学、动力学和刚度性能要求，利用遗传算法求解了机构尺寸的最优解，通过验证已设计机构的各项性能指标满足要求，证明了尺度综合方法的可行性和有效性。
少自由度并联机构 运动精度 可靠性
杨强
东北大学
国内会议
沈阳
中文
280-280
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）