高载重比和高适应性的六足仿生机器人设计和智能控制
由于适应于各种复杂的地形,六足机器人在环境探测及灾害救援等方面有着广泛的应用前景.为提高其执行任务的能力,本课题从大载荷比和高适应性方面入手,开展相关的设计、建模、优化及控制等方面的研究.以蚂蚁为仿生对象,通过观察分析其载荷与结构、环境与行走步态之间的关系,开展了六足机器人的优化设计,分别从运动学特性、动力学特性,以及同时运动学及动力学综合以达到大载荷比及高适应性的目标,并研制实验样机,对载荷比优化的方法、高适应性运动步态规划方法及智能控制的方法进行了验证.
六足机器人 优化设计 步态规划 智能控制
王志英
哈尔滨工业大学
国内会议
沈阳
中文
415-415
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）