仿人多指手的多维指尖力感知和同步控制
末端执行器对机器人智能化水平和作业水平的提高具有重要作用,具有多自由度、多关节的仿人多指手成为机器人领域的研究热点之一.多指手与目标物体保持多点接触,如果具有足够的感知功能和有效的抓取方式、运动规划及协调控制方法,从理论上能够实现任意形状物体的抓取和操作.但是,目前多指手自主操作距离实用化存在很大的差距,力感知能力和多指协调控制是两个主要的制约因素.本项目研究仿人多指手的多维指尖力感知和同步协调控制方法,旨在为多维力传感器的设计提供新方法,同时提高仿人多指手的精细作业水平.
机器人 仿人多指手 指尖力 感知功能 同步控制
姜力
哈尔滨工业大学
国内会议
沈阳
中文
543-543
2016-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）