动作捕捉机器人协同柔性姿态控制方法研究
人机交互技术已经成为一项热门的综合技术.本文提供一种动作捕捉机器人协同柔性姿态控制方法,实现了一种新型的人机交互模式,是多模式识别人机交互实验平台以及仿人机器人交通指挥手势模拟训练等项目中的核心技术.本文利用KINECT捕获目标人体的位移关节数据,识别人体的各种姿态,并针对人形机器人NAO是拥有25个自由度的可编程仿人机器人的特点,实现机器人实时模仿人体动作,可以实时反映出目标人体的姿态,在不同环境复杂条件下具有较好的鲁棒性.采用的相对阈值距离滤波方法，降低了环境因素和传感器自身抖动造成的影响，有效地提高了数据的可靠性，系统运行的稳定性。
动作捕捉机器人 姿态控制 人机交互 相对阈值距离滤波法
孟宪昊 邢建平 王康 孟宪鹏
山东大学信息科学与工程学院 山东济南250100
国内会议
济南
中文
346-350
2015-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）