基于多模型预测控制的多无人机巡航编队控制方法

摘要：

建立编队相对运动模型,并通过参考轨迹切线误差的方法确定状态特征点,然后在特征点线性化得到了无人机巡航编队的多模型集,提出了基于采样点隶属度加权的模型集组合方法,实现滚动优化中的一般非线性优化问题向线性二次型优化问题的转化,最后建立性能指标和约束条件进行滚动优化,完成了巡航编队多模型预测控制器的设计,提高了编队预测控制的实时性.仿真实验验证了控制策略的有效性.

关键词： 无人机 巡航编队 控制器设计 多模型预测

作者: 周炜 吴超 王培

作者单位: 陆军航空兵学院无人机中心,北京通州,101123

会议类型: 国内会议

会议名称: 全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-6

在线出版日期: 2018-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）