小型无人直升机非线性控制与稳定性分析

摘要：

本文针对小型无人直升机,设计了保证受控系统稳定性的非线性控制器.小型无人直升机的动力学可以分为较慢的外环系统和较快的内环系统,从而表现出等级结构.小型无人直升机的姿态角度和位置分别属于内环和外环.反推控制策略分别应用于内环和外环以获得非线性控制器.在此基础上,还提出了含括扑翼动力学的稳定性分析,这是本文创新性所在.最后,在仿真模型中讨论线性和非线性控制方法之间的比较,以此显示所提出的方法的有效性.

关键词： 小型无人直升机 反推控制 稳定性 扑翼动力学

作者: 张琳 汪梅 潘红光 王派

作者单位: 西安科技大学电气与控制工程学院,西安710000

会议类型: 国内会议

会议名称: 全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-10

在线出版日期: 2018-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）