基于增量非线性动态逆和比例积分的无人直升机航路跟踪控制

摘要：

针对无人直升机耦合强和抗扰能力差的特点,提出了一种基于增量非线性动态逆和比例微分(PI)控制器的混合航路跟踪控制系统.首先,以X-CELL60为算例无人直升机建立飞行动力学模型;随后,推导增量非线动态逆控制律计算式,并构建角速率、姿态以及高度控制回路;然后,采用PI控制器搭建航迹控制和速度控制回路;最后,将该控制系统应用于4种工况下的航路跟踪仿真,计算结果验证了控制系统的鲁棒性和正确性.

关键词： 无人直升机 飞行控制 航路跟踪 增量非线性动态逆 比例积分

作者: 孙岭 吴超 周伟 王珂

作者单位: 372厂军代表室,江西景德镇,333002 陆军航空兵学院,北京通州,101123 中国陆军航空兵部队兰州代表处,甘肃兰州,730070

会议类型: 国内会议

会议名称: 全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 1-8

在线出版日期: 2018-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）